Masaż znany był w starożytnym Egipcie i Grecji. Wraz z kulturą grecką dotarł do Rzymu, gdzie był wykonywany w słynnych termach. O renesansie masażu można powiedzieć w wieku XVI, kiedy to francuski lekarz Ambroży Pare zaobserwował, że głaskanie obolałych miejsc przynosi choremu ulgę. Zaczął on stosować masaż jako oficjalną lekarską metodę leczenia. Na początku wieku XIX lekarz szwedzki Per Henrik Ling, założył Centralny Instytut Gimnastyczny w Sztokholmie. To tam powstała metoda lecznicza zwana gimnastyką szwedzką, oraz system stosowania masażu w profilaktyce poszczególnych chorób. W tym samym czasie szkołę masażu leczniczego założył John Mezger z Amsterdamu. Szczególnie dobre wyniki osiągał w leczeniu masażem chorób stawów. Mezger opracował cały system metod masażu, wraz ze wskazaniami i przeciwskazaniami, wszystko oparte na doświadczeniach własnych. Po Mezgarze wielu lekarzy zajęło się badaniami i naukowym opracowaniem technik masażu. Przykładem jest Polak Izydor Zabłudowski, profesor jednego z berlińskich uniwersytetów, który pozostawił po sobie liczne publikacje z zakresu masażu w różnych językach. Ponadto znaczny wkład w rozwój masażu w Polsce wniósł profesor Uniwersytetu Warszawskiego Jan Zaorski, założyciel szkoły masażu leczniczego, oraz autor poręcznika "Mieszenie lecznicze" (1927). Profesor Józef Jankowiak, wieloletni dyrektor Instytutu Balneoklimatologii, Bioklimatologii i Medycyny Fizykalnej w Poznaniu, jest autorem podręcznika "Masaż leczniczy", wydanego w 1974 roku.
Wraz z rozwojem wiedzy, techniki i medycyny, w ostatnich dziesięcioleciach nastąpił ogromny postęp w dziedzinie fizjoterapii. Powstają nowe urządzenia fizykalne a stare uzyskuja nowe, lepsze parametry. Z roku na rok wymyślane są coraz bardziej skuteczne metody manualne. Część tradycyjnych technik masażu uległo modyfikacjom. Uzupełniane są one o elementy kinezyterapii dostosowane do indywidualnych objawów poszczególnych schorzeń.
Postęp fizjoterapii jest zjawiskiem pozytywnym. Nie należy jednak zapominać, że tradycyjne metody masażu dzięki swojej prostocie pozostają często najmniej inwazyjne. Zdarza się, że w przypadku osób z ciężkimi schorzeniami nie można zastosować fizykoterapii, czy nowoczesnych technik manualnych. Pozostaje tradycyjny masaż, wymagający wyczucia odpowiedniej siły nacisku, i dostosowania do indywidualnych objawów pacjenta.
