Gitara klasyczna w obecnie znanej wersji zaprojektowana została przez Antonio de Torres Jurado. Historia gitary sięga jednak czasów średniowiecznych (a instrumentów, z których gitara wyewoluowała jest jeszcze dłuższa). Po raz pierwszy o gitarze wspomniał Juan Gil de Zamora w XIII w. w dziele Ars Musica. W XVI w. po raz pierwszy opublikowano muzykę na gitarę. W tym samym czasie Vicente Espinel „dodał” do gitary piątą strunę. W końcu XVIII w. do gitary dodano szóstą strunę.
Budowę gitary klasycznej charakteryzuje kilka elementów. Pudło rezonansowe tego instrumentu jest większe, a belkowane wykonane jest w kształt wachlarza, co przekłada się na większą siłę i poprawę barwy dźwięku. Gitara klasyczna ma sześć strun, które wykonywane są obecnie z nylonu (wcześniej z preparowanych jelit zwierząt), dzięki czemu są one miękkie.
Gitara klasyczna, ze względu na to, że jest raczej cichym instrumentem, wykorzystywana jest do gry indywidualnej. Stosując instrument ten do gry zespołowej lub z orkiestrą, używane jest dodatkowe wzmocnienie dźwięku. Na gitarze klasycznej gra się na siedząco, dolne wcięcie pudła opiera się na lewym kolanie, a gryf wzniesiony jest do góry i nachylony pod kątem 15-45 stopni. Można również stosować podgitarniki, które pełnią podobną rolę co kolano, ale przy ich wykorzystaniu pozycja gitarzysty jest dużo bardziej naturalna. Struny szarpie się prawą ręką, paznokciami (powinny być odpowiednio przycięte). W muzyce rozrywkowej stosuje się również kostkę.
Warto wspomnieć o największych muzykach, którzy grali na gitarze. Pierwsze z nich to Francisco Tarrega (1852-1909), który miał duży wpływ na rozwój muzyki gitarowej, a także techniki gry. Współcześni wirtuozi gitary klasycznej to Andres Segovina, Joaquin Rodrigo, Narciso Yepes (gra na gitarze 10-strunowej), Pepe Romero.
Na gitarę komponowali Niccolo Paganini, a także (aczkolwiek sporadycznie) Carl Maria Von Weber, Giuseppe Verdi, Franz Schubert, Hector Berlioz, Gioacchino Rossini.
