Planowanie ruchu robota polega na celowym doborze oddziaływań na robota by był zdolny do przemieszczenia się od zadanego punktu początkowego do końcowego, unikając kolizji z przeszkodami i przy zapewnieniu odpowiedniej jakości ruchu. Robotem może być manipulator przemysłowy, robot mobilny, robot szybujący bądź kroczący. Robotem mobilnym nazywamy robota o możliwościach lokomocyjnych osiąganych przy pomocy kół, gąsienic, nóg czy silników odrzutowych.
Roboty mobilne znajdują coraz więcej zastosowań. Używane są w systemach dozoru, do penetracji i identyfikacji nieznanego i niebezpiecznego terenu oraz w transporcie elementów wewnątrz hal zakładów przemysłowych.
W zależności od zakresu dostępnej informacji o otoczeniu robota w fazie planowania ruchu, metody planowania robotów mobilnych dzielimy na globalne i lokalne. Metody globalne zakładają znajomość rozkładu wszystkich przeszkód przed przystąpieniem do planowania. Metody lokalne zakładają znajomość rozkładu przeszkód tylko w najbliższym otoczeniu robota
Aby robot mógł pracować w otoczeniu niezdeterminowanym i aby był zdolny reagować na sytuacje nieprzewidziane przez programującego go człowieka, należy robotowi zapewnić zdolność oglądania otoczenia, w którym ma się poruszać. Konieczne staje się zaopatrzenie robota w sztuczny system wizyjny. Robot bez układu wizji może co prawda funkcjonować m.in. dzięki wiedzy dostarczonej przez algorytm sterowania, jednak działanie to jest prawidłowe tylko przy założeniu niezmienności otoczenia.
W konstrukcji robotów mobilnych prym wiedzie Japonia, która słynie z budowy najbardziej rozwiniętych technicznie robotów na świecie. Przykłady robotów mobilnych
Aibo - autonomiczny robot - zabawka wyglądem przypominającym psa. Wyprodukowany przez firmę Sony. Aibo jest autonomiczny, odczuwa swoje środowisko oraz jest w stanie uczyć się podobnie jak dojrzewający pies.
Palm Pilot Robot prosty w budowie, autonomiczny robot mobilny, sterowany małym kontrolerem, trzymanym w ręce sterującego. Został opracowany i zbudowany przez robotyków na Carnegie Mellon University's Robotics Institute.
Mobilny robot dydaktyczny HEXOR, który został zaprojektowany na Wydziale Elektrycznym Politechniki Śląskiej. Stanowi połączenie sześcionożnej platformy kroczącej, napędzanej serwomechanizmami prądu stałego, z nowoczesnym sterownikiem mikroprocesorowym oraz zestawem czujników i układów akwizycji danych ze środowiska otaczającego robota.
BigDog - czteronożny robot mobilny zaprojektowany przez firmę Boston Dynamics, który potrafi podnieść ciężar do 40 kg. Nogi zapewniają mu bardzo dobrą stabilność - robot nawet wytrącony z równowagi (np. podczas kopnięcia go), potrafi powrócić do optymalnego dla siebie położenia. Został zaprojektowany do celów militarnych.
Roboty mobilne znajdują coraz więcej zastosowań. Używane są w systemach dozoru, do penetracji i identyfikacji nieznanego i niebezpiecznego terenu oraz w transporcie elementów wewnątrz hal zakładów przemysłowych.
W zależności od zakresu dostępnej informacji o otoczeniu robota w fazie planowania ruchu, metody planowania robotów mobilnych dzielimy na globalne i lokalne. Metody globalne zakładają znajomość rozkładu wszystkich przeszkód przed przystąpieniem do planowania. Metody lokalne zakładają znajomość rozkładu przeszkód tylko w najbliższym otoczeniu robota
Aby robot mógł pracować w otoczeniu niezdeterminowanym i aby był zdolny reagować na sytuacje nieprzewidziane przez programującego go człowieka, należy robotowi zapewnić zdolność oglądania otoczenia, w którym ma się poruszać. Konieczne staje się zaopatrzenie robota w sztuczny system wizyjny. Robot bez układu wizji może co prawda funkcjonować m.in. dzięki wiedzy dostarczonej przez algorytm sterowania, jednak działanie to jest prawidłowe tylko przy założeniu niezmienności otoczenia.
W konstrukcji robotów mobilnych prym wiedzie Japonia, która słynie z budowy najbardziej rozwiniętych technicznie robotów na świecie. Przykłady robotów mobilnych
Aibo - autonomiczny robot - zabawka wyglądem przypominającym psa. Wyprodukowany przez firmę Sony. Aibo jest autonomiczny, odczuwa swoje środowisko oraz jest w stanie uczyć się podobnie jak dojrzewający pies.
Palm Pilot Robot prosty w budowie, autonomiczny robot mobilny, sterowany małym kontrolerem, trzymanym w ręce sterującego. Został opracowany i zbudowany przez robotyków na Carnegie Mellon University's Robotics Institute.
Mobilny robot dydaktyczny HEXOR, który został zaprojektowany na Wydziale Elektrycznym Politechniki Śląskiej. Stanowi połączenie sześcionożnej platformy kroczącej, napędzanej serwomechanizmami prądu stałego, z nowoczesnym sterownikiem mikroprocesorowym oraz zestawem czujników i układów akwizycji danych ze środowiska otaczającego robota.
BigDog - czteronożny robot mobilny zaprojektowany przez firmę Boston Dynamics, który potrafi podnieść ciężar do 40 kg. Nogi zapewniają mu bardzo dobrą stabilność - robot nawet wytrącony z równowagi (np. podczas kopnięcia go), potrafi powrócić do optymalnego dla siebie położenia. Został zaprojektowany do celów militarnych.
Licencja: Creative Commons
