Korzenie UNICARu sięgają stolicy capoeira , czyli miasta Salvador da Bahia, a dokładnie Academia de Mestre Bimba – szkoły założonej przez Manuela dos Reis Machado, który całe swoje życie poświęcił opracowywaniu i doskonaleniu szybkiego i agresywnego stylu Regional. Mestre Bimba stał się niedoścignionym wzorem dla wielu capoeiristas, którzy przybywali do Akademii, żeby zgłębiać szerzoną przez niego filozofię capoeira oraz uczyć się pod jego nadzorem. Dzięki swojej niezwykłej charyzmie i nieocenionym zasługom w dopracowywaniu brazylijskiej sztuki walki, Mestre Bimba już za życia stał się legendą.
Mestre Bimba ukształtował wielu wybitnych capoeiristas, ale tylko jeden z nich mógł kontynuować jego dzieło na Rua de Laranjeiras, gdzie znajduje się osławiona szkoła. Wybór padł na ucznia i przyjaciela Bimby, José Carlosa Andrade Bittencourta, zwanego Vermelho 27. Kontynuował pracę swojego mentora w czasach, gdy capoeira przeżywała największy rozkwit. Przyczynił się nie tylko do ukształtowania wielu znakomitych capoeiristas, którzy uzyskawszy stopnie mistrzowskie, obecnie prowadzą swoje grupy i są niepodważalnymi autorytetami, ale także do ugruntowania pozycji capoeirajako narodowego dziedzictwa kultury.
Wspomniani uczniowie Mestre Vermelho 27, a zarazem kolejni spadkobiercy myśli Mestre Bimby, to dobrze znani mistrzowie: Mestre Zambi, Traira, Marinheiro, Saguin i Nelsinho. To właśnie ta nieocenionych piątka stała się fundatorami i pomysłodawcami organizacji UNICAR.
Przez wiele lat mistrzowie nauczali capoeira zarówno w Salvadorze jak i na terenie Europy, ale do 2003 roku, czynili to osobno. Zmieniło się to za sprawą Rubensa Costa Silvy, czyli Mestre Bamby, obecnego prowadzącego Academia de Bimba, który wyznaczył uczniom Mestre Vermelho 27 wspólny kurs. Wszystkie grupy, działające pod przewodnictwem wspomnianych mestres, zaangażowały się w organizację imprez, spotkań, a także programów społecznych wspólnymi siłami, co bardzo zacieśniło relacje pomiędzy nimi i stało się naturalną przyczyną ich zjednoczenia. Ten niezwykle cenny moment w historii capoeira został przypieczętowany pierwszym wspólnym batizado w 2003r.
Od tego czasu grupa dynamicznie rozwija się i działa na terenie Brazylii, Polski, Niemiec i Ukrainy.