Pierwsze ślady związane z osadnictwem na terenie, który dziś zajmuje Nowy Dwór Mazowiecki, pochodzą z okresu neolitu. Dogodne położenie terenów pomiędzy Wisłą, Narwią i Wkrą dostrzegły ludy koczownicze z tego okresu, które zakładały tu swoje osady. Dowodem ich bytności w tym obszarze są odnalezione przez archeologów grób oraz fragmenty przedmiotów codziennego użytku. Zainteresowanie ludzi tymi terenami wynikało głównie z bliskiej lokalizacji trzech rzek, co wpływało na rozwój rybołówstwa i handlu. Świadczyć o tym mogą odnalezione fragmenty łodzi pochodzące z I w. n.e.
Rybołówstwo i handel były podstawową formą działalności mieszkańców miasta, aż do momentu odebrania Nowemu Dworowi Mazowieckiemu praw miejskich, w wyniku czego miejscowość przez dłuższy czas funkcjonowała jako wieś. Z powodu licznych wylewów rzek znacząco pogorszyła się sytuacja życiowa mieszkańców. Ponadto działania wojenne z okresu nowożytności spowodowały liczne zniszczenia i dalsze zubożenie mieszkańców.
Właściciele miejscowości szybko się zmieniali, a byli nimi między innymi Jan herbu Nałęcz – a następnie jego synowie i wnuki, dalej książę Stanisław Poniatowski, który sprzedał wieś hrabiemu Gutkowskiemu.
W 1782 roku Nowy Dwór Mazowiecki ponownie uzyskał prawa miejskie, jednak wkrótce w wyniku trzeciego rozbioru znalazł się w granicach zaboru pruskiego, po czym w 1815 roku został włączony do zaboru rosyjskiego. W tym okresie miasto zaczęło się powoli rozwijać, na co bez wątpienia wpływ miały organizowane w nim targi i zakładane fabryki oraz warsztaty usługowe.
O rozwoju i licznych przeobrażeniach miasta świadczą pozostałe zabytki historyczne, wśród których najsłynniejszym jest Twierdza Modlin zbudowana na polecenie Napoleona Bonaparte. Wspaniale prezentuje się Kościół pod wezwaniem Michała Archanioła wzniesiony z inicjatywy księcia Stanisława Poniatowskiego, jednego z właścicieli Nowego Dworu Mazowieckiego. W pobliżu Kościoła położony jest stary zabytkowy cmentarz z licznymi grobami żołnierzy walczących w wojnie z 1920 roku oraz drugiej wojnie światowej. Ponieważ Nowy Dwór Mazowiecki jest miastem wielu kultur, wśród zabytków historycznych są również cmentarz ewangelicki oraz cmentarz żydowski. Z XIX wieku zachowały się ratusz i magistrat, zabytkowy zajazd i dom rybacki przy ulicy Kościuszki, drewniana willa przy ulicy Paderewskiego, a także spichlerz przy ujściu Narwi do Wisły. Na uwagę zasługuje już sam układ centrum miasta z okresu oświecenia, a także z przełomu XIX i XX wieku koszary wojskowe.
